根据《城市轨道交通全自动运行系统技术指南》,以轨道交通线路自动化运营程度定义了5个等级,从低至高依次为GoA0至GoA4。


GOA0:TOS(目视下行车模式)


GOA1:NTO(非自动列车运行)司机控制列车的启动和停车、车门的操作以及紧急情况或突然变更进路的处理。且在该模式下有自动列车防护ATP装置。


GOA2:STO(半自动列车运行)启停与区间运营都是自动控制的,部分需要司机确认列车启动,车门开关可人工或自动实现,紧急情况需要人工介入。


GOA3:DTO(有人值守下的自动化运行)无需司机,但是需要乘务员干预车门开关,甚至处理紧急情况。


GOA4:UTO(无人值守下的自动化运行)所有运营场景和紧急处理场景全部实现自动化,无需人工干预。


上述5个等级中,GOA3和GOA4系统,即有人值守的列车自动运行和无人值守的全自动运行,GOA4系统即通常所说的无人驾驶。